Denominada en el Medievo 'Las Aldehuelas' o 'Torre las Aldehuelas', Torre de Peñafiel en 1889 restauró su Casa Consistorial y la Escuela de Niños.

Su parroquia es el monumento más interesante. Torre de Peñafiel es la localidad con menor población de toda la provincia, situada a 64 Kilómetros de Valladolid, está en una ladera y permite obtener preciosas panorámicas del río Duratón, con una naturaleza frondosa.

Todas sus casas están construidas en piedra, incluyendo la Iglesia de San Andrés.