Durante la Época Musulmana, la Aldea de San Esteban se llamaba Al Daia y en el insólito 'Cantar del Mío Cid', se muestra su Torre de Doña Urraca (Paraje del lugar).
En 1.879, ordenado por el Conde de Floridablanca, pasa a ser parte del Partido de San Esteban de Gormaz con el nombre de 'La Aldea'. Y en la caída del Antigüo Régimen, se constituye como región de Castilla la Vieja. Sin embargo, finalizando el s. XX desaparece para integrarse una vez más, en el Municipio de San Esteban de Gormaz.
Allí, encontraremos la Iglesia dedicada a Santa María la Menor, la Iglesia de San Mamés de Capadocia, Bodegas y Lagares en ruinas. Los restos de la Atalaya Musulmana, localizados en una Necrópolis Tardorromana o Visigoda, no se los pueden perder.
Por los campos de la Aldea de San Esteban, pasa la Cañada Real Soriana Occidental.
